本程序使用山外库：http://git.oschina.net/chenxuuu/vcan-K60-V5.3
首先初始化
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH2,10*1000,0);
//初始化 FTM PWM ，使用 FTM0_CH3，频率为10k ，占空比为 100 / FTM0_PRECISON
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH3,10*1000,0);
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH4,10*1000,0);
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH5,10*1000,0);
PWM驱动
ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH6, 10);
//设置 FTM0_CH6 占空比为 10/FTM0_PRECISON
示例：
/*!
* COPYRIGHT NOTICE
* Copyright (c) 2013,山外科技
* All rights reserved.
* 技术讨论：山外论坛 http://www.vcan123.com
*
* 除注明出处外，以下所有内容版权均属山外科技所有，未经允许，不得用于商业用途，
* 修改内容时必须保留山外科技的版权声明。
*
* @file main.c
* @brief 山外K60 平台主程序
* @author 山外科技
* @version v5.2
* @date 2014-11-03
*/
#include "common.h"
#include "include.h"
/*!
* @brief main函数
* @since v5.2
* @note FTM PWM 电机驱动测试
*/
void main(void)
{
uint8 i = 0;
printf("\n*****FTM PWM 电机测试*****\n");
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH3,10*1000,80); //初始化 FTM PWM ，使用 FTM0_CH3，频率为10k ，占空比为 100 / FTM0_PRECISON
// FTM0_PRECISON 配置 为 100 ，即占空比 为 100%
// port_cfg.h 里 配置 FTM0_CH3 对应为 PTA6
gpio_init(PTD15,GPO,0); // 使能端 输入为 0
//山外的电机驱动模块，经过 MOS 管 反相隔离。
//K60 输出 PWM 为 100% ，实际接入 电机驱动就是 0%
//K60 输出 使能端 为 低电平，实际接入 电机驱动 使能端就是 高电平
while(1)
{
for(i= 0;i<=100;i+=10)
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH3,i); //改变 占空比 ，K60 输出 PWM 占空比 逐渐增大，电机逐渐 降速
DELAY_MS(500);
}
}
}
然而感觉这样子好麻烦诶qwq
所以翻出了原来的一个函数
/************电机输出函数*************/
void SetMotorVoltage(float fLeftVoltage,float fRightVoltage)
{
int nOut;
if(fLeftVoltage>0)
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH2,0);//左轮正向运动PWM占空比为0
nOut=(int)(fLeftVoltage*PERIOD);//
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH3,nOut);//左轮反向运动PWM占空比为nOut
} //左电机正转
else
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH3,0);//左轮反向运动PWM占空比为0
fLeftVoltage=-fLeftVoltage;
nOut=(int)(fLeftVoltage*PERIOD);
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH2,nOut);//左轮正向运动PWM占空比为nOut
} //左电机反转
if(fRightVoltage>0)
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH4,0);//右轮正向运动PWM占空比为0
nOut=(int)(fRightVoltage*PERIOD);
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH5,nOut);//右轮反向运动PWM占空比为nOut
} //右电机正转
else
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH5,0);//右轮反向运动PWM占空比为0
fRightVoltage=-fRightVoltage;
nOut=(int)(fRightVoltage*PERIOD);
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH4,nOut);//右轮正向运动PWM占空比为nOut
} //右电机反转
}
这个函数可以直接让电机转
调用时可以这样：
SetMotorVoltage(x,y);
//正值正转，负值反转，xy均为float类型
示例
/*!
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* Copyright (c) 2013,山外科技
* All rights reserved.
* 技术讨论：山外论坛 http://www.vcan123.com
*
* 除注明出处外，以下所有内容版权均属山外科技所有，未经允许，不得用于商业用途，
* 修改内容时必须保留山外科技的版权声明。
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* @file main.c
* @brief 山外K60 平台主程序
* @author 山外科技
* @version v5.2
* @date 2014-11-03
*/
#include "common.h"
#include "include.h"
#include "MK60_adc.h"
#include "OLED.h"
#define PERIOD 100 //电压转换PWM比例 待定
/************电机输出函数*************/
void SetMotorVoltage(float fLeftVoltage,float fRightVoltage)
{
int nOut;
if(fLeftVoltage>0)
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH2,0);//左轮正向运动PWM占空比为0
nOut=(int)(fLeftVoltage*PERIOD);//
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH3,nOut);//左轮反向运动PWM占空比为nOut
} //左电机正转
else
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH3,0);//左轮反向运动PWM占空比为0
fLeftVoltage=-fLeftVoltage;
nOut=(int)(fLeftVoltage*PERIOD);
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH2,nOut);//左轮正向运动PWM占空比为nOut
} //左电机反转
if(fRightVoltage>0)
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH4,0);//右轮正向运动PWM占空比为0
nOut=(int)(fRightVoltage*PERIOD);
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH5,nOut);//右轮反向运动PWM占空比为nOut
} //右电机正转
else
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH5,0);//右轮反向运动PWM占空比为0
fRightVoltage=-fRightVoltage;
nOut=(int)(fRightVoltage*PERIOD);
if(nOut>1000)
{
nOut=1000;
}
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH4,nOut);//右轮正向运动PWM占空比为nOut
} //右电机反转
}
/*!
* @brief main函数
* @since v5.2
* @note FTM PWM 电机驱动测试
*/
void main(void)
{
float pwmc=0;
printf("\n*****FTM PWM 电机测试*****\n");
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH2,10*1000,0); //初始化 FTM PWM ，使用 FTM0_CH3，频率为10k ，占空比为 100 / FTM0_PRECISON
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH3,10*1000,0);
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH4,10*1000,0);
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH5,10*1000,0);
// FTM0_PRECISON 配置 为 100 ，即占空比 为 100%
// port_cfg.h 里 配置 FTM0_CH3 对应为 PTA6
// gpio_init(PTD15,GPO,0); // 使能端 输入为 0
//山外的电机驱动模块，经过 MOS 管 反相隔离。
//K60 输出 PWM 为 100% ，实际接入 电机驱动就是 0%
//K60 输出 使能端 为 低电平，实际接入 电机驱动 使能端就是 高电平
while(1)
{
for(pwmc=0;pwmc<1;pwmc+=0.1)
{
SetMotorVoltage(pwmc,pwmc);
led (LED1,LED_ON);
lptmr_delay_ms(1000);
led (LED1,LED_OFF);
lptmr_delay_ms(100);
}
for(pwmc=0;pwmc>-1;pwmc-=0.1)
{
SetMotorVoltage(pwmc,pwmc);
led (LED1,LED_ON);
lptmr_delay_ms(1000);
led (LED1,LED_OFF);
lptmr_delay_ms(100);
}
}
}
本文的工程文件：http://git.oschina.net/chenxuuu/K60-test/tree/master/FTM_PWM_电机驱动
